仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用

doi:10.13873/j.1000-97872014.03.045

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仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用

更新时间：2025-09-11

- 仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用
- Vol. 33, Issue 3, Pages: 157-160(2014)
- 作者机构：
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- DOI：10.13873/j.1000-97872014.03.045
  CLC： TP242
- Published：2014
- 稿件说明：
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[1]敬成林,朱晓铭.仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用[J].传感器与微系统,2014,33(03):157-160.

[J]. 2014, 33(3): 157-160.
[1]敬成林,朱晓铭.仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用[J].传感器与微系统,2014,33(03):157-160. DOI： 10.13873/j.1000-97872014.03.045.

[J]. 2014, 33(3): 157-160. DOI： 10.13873/j.1000-97872014.03.045.

摘要

基于零力矩点（ZMP）的预测控制是目前双足机器人步行控制中最先进的方法

但是预测控制需要比较精确的预测模型

在环境扰动导致模型失配时

预测控制的性能下降较快。为了解决这个问题

利用仿人智能控制对环境误差具有较强抑制的特点改进预测控制。探讨了在步行控制中引入仿人智能控制的必要性和仿人智能控制改进预测控制的可行性

并设计了仿人预测控制器。最后通过仿真实验验证了新的控制器对双足机器人步行控制的有效性。

Abstract

关键词

Keywords

references

双足机器人稳定行走的仿人预测控制研究 [J]. 敬成林,李祖枢,薛方正. 计算机工程与应用 . 2010(23)

仿人机器人发展及其技术探索 [J]. 于秀丽,魏世民,廖启征. 机械工程学报 . 2009(03)

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