针对飞行器的视觉导航应用

提出了利用CCD摄像机来估算飞行器运动参数的实时方案。在利用CCD摄像机所拍摄的序列图像中

首先

自动提取出第1帧图像中比较明显的特征点

并在后续的图像中对所提取的特征点进行追踪。然后

利用多视图几何技术来标定摄像机的外参数。所标定的摄像机的外参数经过转换就可以获得飞行器的运动参数。通过对实际拍摄的图像进行计算

反投影误差的最大值为0.03911

而处理26帧图像需要的时间为0.9194s

说明本方案在计算精度和实时性上是可行的。