光电滑觉传感器是利用光电效应原理

将机械的滑动通过光信号转换为电信号加以检测。光电滑觉传感器的实时性与传感器对滑动程度的判别模式直接相关。通过分析典型的滑动信号

对比传统的滑动程度判别模式

提出了一种新的高实时性滑动程度判别模式

即根据滑动信号单个波形和时间轴包围面积

与滑动信号最大值和波形所占时间乘积的比值大小来判断滑动程度。经试验验证:当上述比值小于25%时

被抓物体与机械手间没有相对滑动。