对于室内广域移动机器人

超声波传感器网络是能够保证给定导航准确度的一种有效方法。合理的超声波传感器网络分布是实现超声波网络导航的重要条件。论述了超声波网络合理分布的原则

据此提出并分析了获得合理超声波传感器网络分布的四个步骤

仿真试验结果验证了它的有效性。