混合驱动模块化指尖空间微夹持器设计

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)09-0112-04

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混合驱动模块化指尖空间微夹持器设计

更新时间：2025-09-11

- 混合驱动模块化指尖空间微夹持器设计
- Issue 9, Pages: 112-115(2025)
- 作者机构：
  
  江西理工大学能源与机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)09-0112-04
  CLC： TH122
- Published：2025
- 稿件说明：
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[J]. 2025, (9): 112-115.
DOI：

[J]. 2025, (9): 112-115. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)09-0112-04.

摘要

针对微纳尺度下多目标操作及稳定性问题，提出了模块化夹爪设计思想，采用单压电执行器驱动并联三指尖机构实现微动操作、采用音圈电机驱动下方微定位平台实现大运动范围，实现了一种混合驱动模块化空间微夹持器的设计。根据空间微夹持器的结构特性和工作原理，采用伪刚体法建立了机构的伪刚体模型，建立机构的数学模型，包括运动学和动力学，位移放大比、输入刚度和固有频率的数学模型。最后，通过有限元法对机构进行了仿真分析和验证，仿真结果表明，该空间微夹持器有较好的运动精度并且具有大行程位移和低耦合误差。

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