热成像激光雷达GNSS多传感器融合抗干扰定位

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)09-0088-05

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热成像激光雷达GNSS多传感器融合抗干扰定位

更新时间：2025-09-11

- 热成像激光雷达GNSS多传感器融合抗干扰定位
- Issue 9, Pages: 88-92(2025)
- 作者机构：
  
  1. 周口职业技术学院信息工程学院
  2. 郑州大学计算机与人工智能学院
  3. 华中科技大学计算机科学与技术学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)09-0088-05
  CLC： TN958.98;TP212
- Published：2025
- 稿件说明：
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[J]. 2025, (9): 88-92.
DOI：

[J]. 2025, (9): 88-92. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)09-0088-05.

摘要

针对复杂环境中单一传感器易失效导致定位中断的问题，提出一种热成像—激光雷达—全球导航卫星系统(GNSS)多传感器融合的抗干扰定位方法。通过热成像同时定位与地图构建(SLAM)、激光雷达点云匹配与GNSS构建异构冗余系统，采用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行时空对齐与动态加权融合，结合残差检测实现异常数据实时剔除。实验表明，在模拟GNSS失效或激光雷达故障时，系统定位误差较传统方法降低50%以上，失效工况下仍能保持0.5 m的均方根误差(RMSE)精度，提升了系统容错能力。该研究为复杂环境下的可靠定位提供了有效解决方案，显著提升了车辆应对传感器故障的持续作业能力。

Abstract

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