基于双2D激光雷达的移动机器人斜坡检测方法研究

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)09-0055-04

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基于双2D激光雷达的移动机器人斜坡检测方法研究

更新时间：2025-09-11

- 基于双2D激光雷达的移动机器人斜坡检测方法研究
- Issue 9, Pages: 55-58(2025)
- 作者机构：
  
  南京工程学院自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)09-0055-04
  CLC： TN958.98;TP242
- Published：2025
- 稿件说明：
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[J]. 2025, (9): 55-58.
DOI：

[J]. 2025, (9): 55-58. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)09-0055-04.

摘要

针对基于2D激光雷达检测斜坡地形的方法开展研究，该方法利用2只2D激光雷达实现斜坡地形识别，并检测斜坡的倾斜角度，判断移动机器人是否可以通过该斜坡。首先，介绍了移动机器人的硬件系统以及运动学模型和基于双2D激光雷达的斜坡检测方法。然后，通过上下2只2D激光雷达分别进行地图构建，并通过融合算法实现地图的融合，再结合地图物理信息计算出斜坡的倾斜角度；最后，通过实验验证以上方法的有效性，实验结果表明：该方法在检测斜坡角度的平均误差为2°

能够满足移动机器人的典型应用。

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关键词

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