基于AMPC的四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)08-0071-04

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

基于AMPC的四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制

更新时间：2025-09-16

- 基于AMPC的四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制
- Issue 8, Pages: 71-74+79(2025)
- 作者机构：
  
  1. 湖北汽车工业学院
  2. Sharing-X移动服务技术平台联合实验室
  3. 东风商用车有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)08-0071-04
  CLC： U463.6
- Published：2025
- 稿件说明：
移动端阅览
[J]. 2025, (8): 71-74+79.
DOI：

[J]. 2025, (8): 71-74+79. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)08-0071-04.

摘要

针对四轮转向(4WS)无人车辆在较大曲率道路且高速下轨迹跟踪控制的精度和操纵稳定性问题，提出了一种考虑车速自适应的模型预测控制(AMPC)策略。首先，基于车辆动力学模型，考虑纵向速度变量因素，构建AMPC轨迹跟踪控制器；其次，增加后轮转角控制量和控制增量约束，提高了无人车辆的横向稳定性；最后，利用MATLAB/Simulink和CarSim进行联合仿真分析，验证控制效果。结果表明：设计的4WS轨迹跟踪控制器可完成对于设定工况的轨迹跟踪，提高了跟踪精度和纵向速度适应度，并有效降低了无人车辆的横摆角速度，提高了无人车辆的横向稳定性，为4WS车辆轨迹跟踪控制的研究提供了参考。

Abstract

关键词

Keywords

references

聂家弘.无人驾驶智能平台四轮转向轨迹跟踪控制研究[D].吉林大学,2020(08).

符梦虎,张倩,王群京,吴旭,杨衡.基于SVPWM的PMSM模糊PI-DTC控制研究[J].传感器与微系统,2023(09).

王金磊,魏同权,邓亮,谢正华,陈万刚.车载手部小目标运动跟踪算法研究[J].传感器与微系统,2023(08).

张大维,尹渭,贾慧,章迅,杨鑫,邱晓初.改进的不对称三电平快速模型预测控制算法[J].电测与仪表,2024(09).

徐彬,张大鹏,杨海洋,韩子勇.基于转向响应特性的智能车辆轨迹跟踪双闭环控制[J].北京理工大学学报,2022(07).

吴西涛,魏超,翟建坤,苑士华.考虑横摆稳定性的无人车轨迹跟踪控制优化研究[J].机械工程学报,2022(06).

罗石,刘志伟,朱大全.基于车载摄像头的车辆前方移动光源轨迹预测算法[J].传感器与微系统,2021(09).

付翔,杨凤举,黄斌,何宗权,裴彪.主动后轮转向四轮独立驱动车辆的协调控制[J].江苏大学学报(自然科学版),2021(05).

曹艳玲,张琦.自适应神经模糊推理的四轮转向车辆转向控制研究[J].机械设计与制造,2021(03).

毛丁丁,邓亚东.四轮转向智能车辆轨迹跟踪及稳定控制研究[J].机械科学与技术,2020(07).

贺伊琳,马建,赵丹,刘晓东,张一西,张凯.无人驾驶汽车RBF神经网络滑模横向控制策略[J].长安大学学报(自然科学版),2018(05).

陈锐,宋新飞,孙鹤,张强.四轮轮毂电动汽车航向跟踪自抗扰控制[J].传感器与微系统,2017(05).

Ji Jie,Khajepour Amir,Melek Wael William,Huang Yanjun.Path Planning and Tracking for Vehicle Collision Avoidance Based on Model Predictive Control With Multiconstraints[J].IEEE Transactions on Vehicular Technology,2017.

Views

127

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

基于模糊滑模控制的关节康复机构轨迹跟踪

改进鲸鱼遗传算法优化的液压机械臂轨迹跟踪

基于自适应反馈的MPC车辆轨迹跟踪控制算法

旋转编码器在四轮转向汽车上的应用

Related Author

丁志毅

曹东兴

张宇婷

杨丽荣

周俊

曹冲

丁炳超

王立勇

Related Institution

河北工业大学机械工程学院

江西理工大学机电工程学院

北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室

⁰