基于ArUco码的移动机器人精准对接控制系统

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)06-0082-04

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基于ArUco码的移动机器人精准对接控制系统

更新时间：2025-09-11

- 基于ArUco码的移动机器人精准对接控制系统
- Issue 6, Pages: 82-85+90(2025)
- 作者机构：
  
  1. 浙江理工大学信息科学与工程学院
  2. 嘉兴学院信息科学与工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)06-0082-04
  CLC： TP242;TP273
- Published：2025
- 稿件说明：
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[J]. 2025, (6): 82-85+90.
DOI：

[J]. 2025, (6): 82-85+90. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)06-0082-04.

摘要

针对移动机器人在仓储环境下末端货物转运精度低、自动化程度低的问题，本文设计并实现了一种基于ArUco码的机器人对接控制系统，该系统将转运过程分为粗对接和精对接两个阶段。粗对接阶段，机器人在环境中自主导航，直到满足切换条件从而触发精对接阶段。精对接阶段，通过设计对接标记并改进相应识别检测算法提高定位精度，再基于贝塞尔曲线设计了一种对接路线规划控制方案。最后搭建实验平台进行对接实验验证，实验结果表明：该系统末端对接平均位移精度能到达3 mm左右，精度较高、运行稳定，满足机器人在仓储环境下货物转运的精度要求。

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