改进鲸鱼遗传算法优化的液压机械臂轨迹跟踪

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)05-0094-05

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改进鲸鱼遗传算法优化的液压机械臂轨迹跟踪

更新时间：2025-09-11

- 改进鲸鱼遗传算法优化的液压机械臂轨迹跟踪
- Issue 5, Pages: 94-98(2025)
- 作者机构：
  
  江西理工大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)05-0094-05
  CLC： TP18;TP241
- Published：2025
- 稿件说明：
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[J]. 2025, (5): 94-98.
DOI：

[J]. 2025, (5): 94-98. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)05-0094-05.

摘要

针对液压机械臂存在关节轨迹跟踪精度低，参数难确定等问题，提出一种基于新型控制率的跟踪微分滑模控制器(TDSMC)

并通过改进鲸鱼遗传优化算法(IWGOA)对控制器参数进行优化。首先，根据电液位置伺服系统搭建跟踪误差状态空间方程；其次，设计新型趋近律下的TDSMC

并通过IWGOA对控制器的9个参数进行优化设计；最后，通过AMESim/SIMULINK进行联合仿真。仿真结果表明：应用本文算法优化控制器所得跟踪轨迹相比传统滑模和一般微分滑模控制器都更为平滑，跟踪速度分别提升0.5 s和0.16 s

精度分别提高14.36%和10.62%。

Abstract

关键词

Keywords

references

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