适用于路径跟踪控制自适应模型预测研究

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)04-0060-05

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适用于路径跟踪控制自适应模型预测研究

更新时间：2025-09-11

- 适用于路径跟踪控制自适应模型预测研究
- Issue 4, Pages: 60-64(2025)
- 作者机构：
  
  1. 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
  2. 同济大学汽车学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)04-0060-05
  CLC： U463.6
- Published：2025
- 稿件说明：
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[J]. 2025, (4): 60-64.
DOI：

[J]. 2025, (4): 60-64. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)04-0060-05.

摘要

针对传统固定时域参数的模型预测控制(MPC)控制器很难满足车辆的稳定性和路径跟踪精度要求的问题，提出了一种基于时变速度选择最佳时域参数的自适应机制，通过分析控制器中时域参数对路径跟踪效果的影响，设计一种自适应时域参数选择器，将根据车速实时匹配到的最优时域参数输入到控制器中。在匹配到最佳时域参数的基础上，进一步考虑到车辆运动过程中跟踪精度与稳定性协调性问题，设计了基于模糊控制的权重系数自适应MPC控制器，模糊控制器将横向误差和航向误差作为输入，根据跟踪精度和稳定性的优先级对目标函数中权重进行修正。联合仿真结果表明：相较于传统控制器所提出的自适应路径跟踪控制器在跟踪精度与行驶稳定性方面均得到提升。

Abstract

关键词

Keywords

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