基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究

doi:10.13873/J.1000-9787(2025)01-0021-04

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基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究

更新时间：2025-09-11

- 基于多传感器融合的电力管廊3D建图研究
- Issue 1, Pages: 21-24(2025)
- 作者机构：
  
  1. 国网河北省有限公司石家庄供电分公司
  2. 石家庄铁道大学电气与电子工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2025)01-0021-04
  CLC： TM75;TP242
- Published：2025
- 稿件说明：
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[J]. 2025, (1): 21-24.
DOI：

[J]. 2025, (1): 21-24. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2025)01-0021-04.

摘要

针对城市地下管廊、电缆隧道的复杂工况环境下，利用单一传感器进行环境建图不能准确构建复杂环境地图的问题，提出一种改进RTAB-MAP算法融合多种传感器进行环境建图的方法。实验在装有机器人操作系统(ROS)的智能小车上进行，采用激光雷达(LiDAR)和RGB-D深度相机融合建图。实验结果表明：相比于传统的RTAB-MAP算法，融合之后的方法在建图过程中建图精度比仅使用激光雷达建图小了0.114 m

比仅使用RGB-D相机建图小了0.128 m。

Abstract

关键词

Keywords

references

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