仿蜂鸟倾斜悬停的四旋翼系统设计

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)11-0078-03

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

仿蜂鸟倾斜悬停的四旋翼系统设计

更新时间：2025-09-11

- 仿蜂鸟倾斜悬停的四旋翼系统设计
- Issue 11, Pages: 78-80+85(2024)
- 作者机构：
  
  1. 武汉理工大学航运学院
  2. 武汉工程大学电气信息学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)11-0078-03
  CLC： V249;V279;TP212
- Published：2024
- 稿件说明：
移动端阅览
[J]. 2024, (11): 78-80+85.
DOI：

[J]. 2024, (11): 78-80+85. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)11-0078-03.

摘要

为了提高常规四旋翼的灵活性，模仿蜂鸟在空中倾斜身体悬停的特点，对一种改进后的轴可动四旋翼进行系统设计与验证。首先，在四旋翼的每个机臂上增加由舵机驱动的倾转装置，使得旋翼可以灵活地改变朝向，建立平台的六自由度模型；接着结合视觉传感器测量飞行平台的位姿，基于串级PID控制和线性的控制分配方法，基于嵌入式平台进行实物实验。结果表明，飞行器实现了静止在空中某一位置倾斜姿态，具有更高的灵活性。

Abstract

关键词

Keywords

references

曾超,郑茜颖,程树英.基于VINS-Mono的室内机器人定位系统[J].传感器与微系统,2022(11).

张向鸿,杨海马,李晓东,刘瑾,方刚,丁大民.基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计[J].传感器与微系统,2022(01).

李斌斌,马磊,孙小通,孙永奎,张凯.一种多旋翼飞行器的设计及实验验证[J].机器人,2020(03).

Marco Tognon,Hermes Amadeus Tello Chavez,Enrico Gasparin,Quentin Sable,Davide Bicego,Anthony Mallet,Marc Lany,Gilles Santi,Bernard Revaz,Juan Cortés,Antonio Franchi.A Truly-Redundant Aerial Manipulator System With Application to Push-and-Slide Inspection in Industrial Plants.[J].IEEE Robotics and Automation Letters,2019.

Dario Brescianini,Raffaello D’Andrea.An omni-directional multirotor vehicle[J].Mechatronics,2018.

Nguyen Hai Nguyen,Park Sangyul,Park Junyoung,Lee Dongjun.A Novel Robotic Platform for Aerial Manipulation Using Quadrotors as Rotating Thrust Generators[J].IEEE Transactions on Robotics,2018.

Vincent Lepetit,Francesc Moreno-Noguer,Pascal Fua.EPnP Problem[J].International Journal of Computer Vision,2009.

Zhengyou Zhang.A Flexible New Technique for Camera Calibration.[J].IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell.,2000.

Views

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

基于单目视觉传感器障碍物躲避的智能车设计

经济型焊缝跟踪视觉传感器的研制

Related Author

王文胜

李世蛟

Related Institution

北京信息科技大学机电工程学院

⁰