基于位置和能耗启发的改进蚁群算法路径规划

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)10-0132-05

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基于位置和能耗启发的改进蚁群算法路径规划

更新时间：2025-09-11

- 基于位置和能耗启发的改进蚁群算法路径规划
- Issue 10, Pages: 132-136(2024)
- 作者机构：
  
  1. 广西民族师范学院数理与电子信息工程学院
  2. 中国人民解放军63892部队
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)10-0132-05
  CLC： TP18;TP242
- Published：2024
- 稿件说明：
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[J]. 2024, (10): 132-136.
DOI：

[J]. 2024, (10): 132-136. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)10-0132-05.

摘要

为了解决经典蚁群优化算法应用于移动机器人路径规划中存在综合寻优能力差、收敛速度慢和复杂环境中算法鲁棒性不强等问题，提出了一种基于位置和能耗启发的改进蚁群优化算法。综合考虑机器人行进路径长度、行进路径坡度和转弯带来的能耗问题，提出综合能耗启发因子；考虑路径起点与终点之间，直线距离最短，提出到起止点直线距离启发因子，引导蚂蚁往起止点直线附近路径靠近；提出到终点距离启发因子，引导蚂蚁往目标点方向行进。设计了综合三种启发因子的启发函数，优化状态转移计算方式。此外，通过引入动态信息素挥发因子、改进信息素增量、设计信息素限制等优化信息素更新策略。多种环境多次仿真实验结果对比分析表明，改进算法在寻优路径长度、路径高度均方差、综合性能等方面具有更加优秀的表现。

Abstract

关键词

Keywords

references

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