体素化广义迭代最近点的回环检测算法研究

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)09-0035-04

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体素化广义迭代最近点的回环检测算法研究

更新时间：2025-09-11

- 体素化广义迭代最近点的回环检测算法研究
- Issue 9, Pages: 35-38(2024)
- 作者机构：
  
  北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)09-0035-04
  CLC： TP391.41
- Published：2024
- 稿件说明：
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[J]. 2024, (9): 35-38.
DOI：

[J]. 2024, (9): 35-38. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)09-0035-04.

摘要

同步定位与地图构建(SLAM)是大规模定位和地图构建的关键技术之一，针对室外大场景环境建图时存在累计误差较大导致定位精度不高、地图出现重影和漂移的问题，提出了一种基于体素化广义迭代最近点(VGICP)优化的回环检测算法。该方法扩展了广义迭代最近点(GICP)算法，计算体素内局部多个点，在保证准确性的同时避免了代价高昂的最邻近搜索。将所提方法加入扫描上下文(SC)-LeGO—激光雷达测距和实时测绘(LOAM)完整框架中，并利用KITTI数据集05序列测试。实验结果表明：优化算法估计的轨迹和真实轨迹有较高的重合度，绝对位姿误差(APE)和相对姿态误差(RPE)的最大值分别下降了46.4%

18.8%;均方值误差下降了17.7%

19.9%;优化算法可以进一步提高建图精度并降低姿态漂移误差。

Abstract

关键词

Keywords

references

Li Lin,Kong Xin,Zhao Xiangrui,Huang Tianxin,Liu Yong.Semantic scan context: a novel semantic-based loop-closure method for LiDAR SLAM[J].Autonomous Robots,2022(4).

Xue Guanghui,Wei Jinbo,Li Ruixue,Cheng Jian.LeGO-LOAM-SC: An Improved Simultaneous Localization and Mapping Method Fusing LeGO-LOAM and Scan Context for Underground Coalmine[J].Sensors,2022.

Liu Xiao,Zhang Lei,Qin Shengran,Tian Daji,Ouyang Shihan,Chen Chu.Optimized LOAM Using Ground Plane Constraints and SegMatch-Based Loop Detection.[J].Sensors (Basel, Switzerland),2019.

Jochen Sprickerhof,Andreas Nüchter,Kai Lingemann,Joachim Hertzberg.A Heuristic Loop Closing Technique for Large-Scale 6D SLAM[J].Automatika,2011.

罗恒杰,鲍泓,徐成.基于FastDTW地磁匹配的快速闭环检测方法研究[J].传感器与微系统,2022(07).

刘凌云,蔡成林,吴芊.室外光照易变场景下的回环检测方法[J].传感器与微系统,2022(04).

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