基于点线面特征匹配的紧耦合激光雷达惯性里程计

doi:10.13873/J.1000-9787(2024)07-0072-05

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基于点线面特征匹配的紧耦合激光雷达惯性里程计

更新时间：2025-09-11

- 基于点线面特征匹配的紧耦合激光雷达惯性里程计
- Issue 7, Pages: 72-76(2024)
- 作者机构：
  
  西安工业大学电子信息工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2024)07-0072-05
  CLC： TN958.98
- Published：2024
- 稿件说明：
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[J]. 2024, (7): 72-76.
DOI：

[J]. 2024, (7): 72-76. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2024)07-0072-05.

摘要

激光雷达(LiDAR)里程计在室外受环境噪声干扰，其扫描匹配精度较低，由此带来的累积误差导致同步定位与建图(SLAM)在大范围场景下定位精度较差。针对上述问题，提出一种基于点线面特征匹配的紧耦合LiDAR惯性里程计(TP-LIO)

在惯性测量单元(IMU)预积分点云去畸变基础上，利用点—线和点—面距离构建位姿估计代价函数，获得载体运动估计。结合IMU预积分与Scan-Context回环检测，通过因子图进行全局优化，实现IMU和LiDAR数据紧耦合。在KITTI数据集和实车实验下，对TP-LIO、ALOAM和LeGO-LOAM进行对比验证，结果表明：TP-LIO在大范围场景下累积误差更小，定位精度更高。

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关键词

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李振拯,丁恩杰,王戈琛.基于LiDAR-IMU松耦合的同时定位与建图方法[J].传感器与微系统,2022(04).

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