室内环境自主消毒防疫机器人系统设计

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)12-0103-04

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室内环境自主消毒防疫机器人系统设计

更新时间：2025-09-11

- 室内环境自主消毒防疫机器人系统设计
- Issue 12, Pages: 103-106+110(2023)
- 作者机构：
  
  1. 江西理工大学机电工程学院
  2. 江西理工大学江西省机器视觉及智能系统重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)12-0103-04
  CLC： TP242
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (12): 103-106+110.
DOI：

[J]. 2023, (12): 103-106+110. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)12-0103-04.

摘要

为了通过服务机器人的工作减少人类接触高度传染性病毒的风险，设计并开发了一种基于机器人操作系统(ROS)的室内环境自主消毒防疫机器人，通过集成轮式自主移动机器人平台和过氧化氢(H

)雾化装置，可在复杂室内环境中进行自动循环消毒工作；基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法，融合多传感器里程计信息，与二维激光雷达(LiDAR)进行即时定位与建图(SLAM)

有效降低里程计误差和提高地图的质量；通过App可远程控制消毒机器人的路径规划、消毒、充电等功能。通过制作样机与实地场景测试，验证了自主消毒防疫机器人系统的可行性，可实现室内场景全方位消毒，降低病毒感染的风险。

Abstract

关键词

Keywords

references

Smart Cleaner: A New Autonomous Indoor Disinfection Robot for Combating the COVID-19 Pandemic[J]. Ruan Kaicheng;Wu Zehao;Xu Qingsong.Robotics,2021

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