基于改进LGWO的关节电机滑模预测电流控制

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)12-0053-04

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基于改进LGWO的关节电机滑模预测电流控制

更新时间：2025-09-11

- 基于改进LGWO的关节电机滑模预测电流控制
- Issue 12, Pages: 53-56(2023)
- 作者机构：
  
  贵州大学电气工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)12-0053-04
  CLC： TP18;TM341;TP273
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (12): 53-56.
DOI：

[J]. 2023, (12): 53-56. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)12-0053-04.

摘要

永磁同步电机(PMSM)驱动的外骨骼关节伺服系统的动态性能直接受到控制器参数的影响，为了避免参数调节的反复试凑，提出了改进嵌入莱维飞行的灰狼优化算法(LGWO)对滑模预测电流控制器中的参数进行整定。在灰狼种群数目中设置自适应因子，根据问题复杂度自适应调节种群大小，提高计算效率。为避免出现早熟现象，引入佳点集理论对搜索空间进行初始化，进而提升全局搜索能力。同时在算法收敛过程中引入非线性收敛因子，提高算法寻优能力。最后，通过仿真实验验证了所改进算法的有效性。

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