欠驱动三指机械手设计与工作空间分析

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)11-0079-03

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欠驱动三指机械手设计与工作空间分析

更新时间：2025-09-11

- 欠驱动三指机械手设计与工作空间分析
- Issue 11, Pages: 79-81+84(2023)
- 作者机构：
  
  河北工业大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)11-0079-03
  CLC： TP241
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (11): 79-81+84.
DOI：

[J]. 2023, (11): 79-81+84. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)11-0079-03.

摘要

传统的搬运机械手功能单一，抓取范围窄，这使得它们无法实现对不同形状特征物体的有效抓持。为了解决上述问题，基于欠驱动原理设计了一种液压驱动的三指机械手。该机械手具有3根手指，每根手指拥有3个指关节，拥有三指对立模式、三指中心模式和两指模式。利用D-H参数法建立手指坐标系，并推导了手指的位姿变换矩阵和正运动学方程；基于仿真软件中Robotics Toolbox工具箱建立手指的仿真模型，利用蒙特卡洛法求解手指的工作空间，并绘制指尖的工作空间三维云图。为后续的机械手参数优化和运动控制提供参考依据。

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关键词

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