ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)09-0165-04

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ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用

更新时间：2025-09-11

- ADRC-GPC算法在旋转倒立摆系统中的应用
- Issue 9, Pages: 165-168(2023)
- 作者机构：
  
  1. 天津理工大学电气工程与自动化学院
  2. 南开大学人工智能学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)09-0165-04
  CLC： TP273
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (9): 165-168.
DOI：

[J]. 2023, (9): 165-168. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)09-0165-04.

摘要

自抗扰广义预测控制(ADRC-GPC)是一种由广义预测控制技术和自抗扰控制技术有机结合的新型控制算法。该算法首先利用扩张状态观测器(ESO)估计出系统的总扰动；其次，引入虚拟控制量以抵消该总扰动作用，使原被控对象系统转化为积分器串联型系统；最后，利用GPC对新系统进行收敛控制。ADRC-GPC不仅可以有效避免传统GPC的在线计算量过大问题，还无须使用状态量的高阶信息，相比传统ADRC大大降低了调参难度。针对一级旋转倒立摆稳定控制问题中的强耦合、非线性等难点，设计了双通道ADRC-GPC融合控制器。仿真实验结果表明：ADRC-GPC控制器能够使一级旋转倒立摆系统达到控制目的，其对多变量非线性不稳定系统具有良好的控制性能。

Abstract

关键词

Keywords

references

基于MATLAB的旋转倒立摆建模和控制仿真[J]. 谢友强;戴福全;高学山.工业控制计算机,2021(03)

PI型自抗扰广义预测控制的性能分析[J]. 任佳;陈增强;孙明玮;孙青林.智能系统学报,2021(01)

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