足式爬壁机器人的控制系统和实验研究

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)09-0014-04

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足式爬壁机器人的控制系统和实验研究

更新时间：2025-09-11

- 足式爬壁机器人的控制系统和实验研究
- Issue 9, Pages: 14-17(2023)
- 作者机构：
  
  1. 华北理工大学机械工程学院
  2. 河北省工业机器人产业技术研究院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)09-0014-04
  CLC： TP242
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (9): 14-17.
DOI：

[J]. 2023, (9): 14-17. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)09-0014-04.

摘要

基于爬壁机器人结构和运动分析，并根据执行机构的运动特点，制定爬壁机器人控制系统设计方案。搭建微处理器为核心的硬件控制系统，并采用芯片驱动步进电机，实现驱动电路与微处理器电路的结合。通过软件系统编程和调试爬壁机器人的用户任务，实现控制系统模块化和层次化设计。搭建爬壁机器人样机模型和实验平台，在不同工作条件下进行实验并分析结果。实验结果验证了爬壁机器人整体系统设计的合理性、良好的运动性能和一定的越障能力。

Abstract

关键词

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