基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)05-0139-04

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基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法

更新时间：2025-09-11

- 基于融合地图的自动驾驶激光雷达定位算法
- Issue 5, Pages: 139-142(2023)
- 作者机构：
  
  上海交通大学汽车电子控制技术国家工程实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)05-0139-04
  CLC： TN958.98;U463.6
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (5): 139-142.
DOI：

[J]. 2023, (5): 139-142. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)05-0139-04.

摘要

针对环境变更对自动驾驶激光雷达(LiDAR)定位产生不可预估影响的问题，提出一种基于融合地图的LiDAR定位方法。在线定位中，根据里程计的结果将激光点云融入到离线地图中，使用融合后的地图有效地解决在线定位跳变。定位过程中，根据位姿滑窗维护和离线地图格式一致的在线地图，通过求解在线地图和离线地图间的差异度，自动识别环境更新区域，协助离线地图更新。实验结果表明：算法可以有效降低环境变更导致的定位跳变，在环境出现变更时，可以及时地识别出环境的更新区域。

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关键词

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references

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