改进轻量型网络USV避障系统设计

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)03-0112-05

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改进轻量型网络USV避障系统设计

更新时间：2025-09-11

- 改进轻量型网络USV避障系统设计
- Issue 3, Pages: 112-116(2023)
- 作者机构：
  
  1. 遵义师范学院工学院
  2. 湖南人文科技学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)03-0112-05
  CLC： TP183;U664.82
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (3): 112-116.
DOI：

[J]. 2023, (3): 112-116. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)03-0112-05.

摘要

为了解决传统卷积神经网络(CNN)无法在计算能力有限的嵌入式终端运行以及网络对于小目标检测实时性较差的问题，设计改进轻量型MobileNet-SSD模型。首先，对模型进行学习训练，加载到嵌入式终端，用于检测水面无人艇(USV)行进过程中可能出现的目标障碍物，同时，使用单目摄像头对检测到的环境目标进行距离及方位的测量；其次，根据海洋海事公约设计动态避障策略，通过设置最小与会距离，实时计算USV与动静态目标的位置关系并执行相应的避障策略进行避障；最后，仿真及测试结果证明：本文算法的可行性，可设计一种响应速度较快的实时控制系统。

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MobileNet-SSD MicroScope using adaptive error correction algorithm: real-time detection of license plates on mobile devices[J]. Xun Hu;Hong Li;Xinrong Li;Chiyu Wang.IET Intelligent Transport Systems,2020

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