利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法

doi:10.13873/J.1000-9787(2023)02-0122-04

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利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法

更新时间：2025-09-11

- 利用UWB校正LiDAR SLAM的室内组合定位方法
- Issue 2, Pages: 122-125+134(2023)
- 作者机构：
  
  东南大学仪器科学与工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)02-0122-04
  CLC： TN925;TN958.98
- Published：2023
- 稿件说明：
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[J]. 2023, (2): 122-125+134.
DOI：

[J]. 2023, (2): 122-125+134. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2023)02-0122-04.

摘要

针对室内定位中激光雷达(LiDAR)即时定位与地图构建(SLAM)算法误差会随时间累积以及超宽带(UWB)定位的结果较为分散的问题，提出了一种利用UWB观测值来校正LiDAR SLAM的组合定位方法。首先，通过里程计预测模型得到先验的位置估计信息；之后，利用粒子滤波融合LiDAR的观测值进行修正得到局部定位结果；最后，通过高斯滤波利用UWB观测值进行校正得到全局定位结果。实验结果表明：组合定位系统有效消除了LiDAR SLAM的累积误差，并且轨迹相对于UWB定位更为平滑。

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关键词

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多方位分组式WiFi室内定位算法[J]. 罗宇锋;候利军.传感器与微系统,2021(04)

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