当前自动驾驶技术中所用到的多线激光雷达成本高，数据处理复杂。针对低速车辆的运行工况特点，提出了一种基于单线激光雷达的低速车辆前向地形构建系统。利用单线激光雷达、陀螺仪、轮速测量仪、单片机和步进电机搭建系统实验平台，通过小波变换以及坐标系变换进行数据处理后在Surfer 8.0软件中生成三维地形图。将系统进行了实验验证，实验中测量结果与实际目标物体有3 cm的误差，表明该系统能够实现低速车辆的前向地形构建的功能。