目前四旋翼无人机(UAV)大多采用比例—积分—微分(PID)控制器，但四旋翼控制器比较多且PID参数整定比较困难。针对这一问题采用极值搜索(ES)与PID相结合的方法对四旋翼的姿态进行控制。在分析四旋翼的数学模型及其姿态控制方法的基础上，设计了ES-PID控制器，并在MATLAB中进行了仿真验证。结果表明：极值搜索算法对PID控制器具有很好的参数整定效果，ES-PID对四旋翼控制具有更好的动态性和稳定性。