为充分利用超声波近距物理测距的技术优势

改善装备空间感知能力

提出了一种基于超声波传感器阵列的空间增强感知方法。空间上紧密排列6只超声波传感器用于构建超声波传感器阵列;通过人工标定的方法对各传感器进行测量校准;采用STM32单片机依次激发各超声波传感器

并接收各感知数据;经通用同步异步收发器(USART)串口通信上传数据至上位机。融合多超声波传感器采集到的数据画出散点图。RANSAC和最小二乘法两种方法被用于拟合点云

并获取被测物外形参数。分别在20

25

30

300 mm距离下

将阵列应用于平面、柱面、球面的测量与感知实验。实验结果表明:在近距离测量条件下

基于超声波传感器阵列的空间感知方法可获得更佳的空间感知效果。