基于惯性传感器的长跑足部姿态检测算法

doi:10.13873/J.1000-9787(2021)11-0135-04

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基于惯性传感器的长跑足部姿态检测算法

更新时间：2025-09-11

- 基于惯性传感器的长跑足部姿态检测算法
- Issue 11, Pages: 135-138(2021)
- 作者机构：
  
  湖南工业大学计算机学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2021)11-0135-04
  CLC： TB18;TP212
- Published：2021
- 稿件说明：
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[J]. 2021, (11): 135-138.
DOI：

[J]. 2021, (11): 135-138. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2021)11-0135-04.

摘要

针对长跑运动中较大强度运动导致足部姿态检测出现精度下降问题

使用MPU9250惯性传感器设计一种自适应的误差四元数无迹卡尔曼滤波(DAUKF)算法。使用误差四元数和陀螺仪漂移误差建立状态方程

加速度计和磁力计的测量值建立观测方程

并引入渐消记忆法自适应地调整观测噪声协方差

以减少系统本身和环境对姿态检测的干扰。实验结果表明:所提方法提高了姿态检测精度

有效抑制了漂移误差和动态观测噪声的影响

提供了一种适用于长跑运动的足部姿态检测方案。

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关键词

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