Implementation of modularized control system for reconfigurable stacking robot

YANG Jidong; HU Qixu; ZHANG Tiebing; WAN Biaogang

doi:10.13873/J.1000-9787(2020)09-0105-03

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Implementation of modularized control system for reconfigurable stacking robot

更新时间：2025-09-11

- Implementation of modularized control system for reconfigurable stacking robot
- Vol. 39, Issue 9, Pages: 105-107+111(2020)
- 作者机构：
  
  重庆大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/J.1000-9787(2020)09-0105-03
  CLC： TP242
- Published：2020
- 稿件说明：
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[1]杨继东,胡啟旭,张铁兵,万彪刚.可重构码垛机器人模块化控制系统实现[J].传感器与微系统,2020,39(09):105-107+111.

YANG Jidong, HU Qixu, ZHANG Tiebing, et al. Implementation of modularized control system for reconfigurable stacking robot[J]. 2020, 39(9): 105-107+111.
[1]杨继东,胡啟旭,张铁兵,万彪刚.可重构码垛机器人模块化控制系统实现[J].传感器与微系统,2020,39(09):105-107+111. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2020)09-0105-03.

YANG Jidong, HU Qixu, ZHANG Tiebing, et al. Implementation of modularized control system for reconfigurable stacking robot[J]. 2020, 39(9): 105-107+111. DOI： 10.13873/J.1000-9787(2020)09-0105-03.

摘要

提出了一种新型可重构码垛机器人模块化控制系统。根据机构和运动特性

利用工控机（IPC）、运动控制卡、可编程逻辑控制器（PLC）和人机界面（HMI）实现了控制系统。建立了具有系统层、规划层和资源层的混合式可重构控制体系结构。同时也建立了功能模块的参数化模型

然后系统会根据需要通过一定的重构规则和执行规则对功能模块进行配置

并简单阐述了重构规则和执行规则的设计。通过在件烟码垛自动上下料项目上的运用

验证了系统的可行性。

Abstract

The modularized control system for a novel reconfigurable stacking robot system is proposed.According to the characteristics of the mechanism and motion

use industrial personal computer（ IPC）

motion control card

programmable logic controller（ PLC） and human machine interface（ HMI）

control system is realized.Hybrid and reconfigurable control architecture

which consists of system layer

planning layer and resource layer is established. At the same time

parameterized model of the function module is established

then the system can configure these functional modules according to the need by using some reconfiguration rules and execution rules

and simply introduce the design of them. The control system is successfully applied in the project of automatic stacking of smoke

the experiments prove the feasibility of the control system.

关键词

Keywords

references

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