RFID和WSNs技术在机器人协同定位中的应用研究

潘峥嵘; 杨维满; 朱翔; 张宁

doi:10.13873/j.1000-97872012.10.034

Chinese

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RFID和WSNs技术在机器人协同定位中的应用研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- RFID和WSNs技术在机器人协同定位中的应用研究
- Application research of RFID and WSNs technology in robotics cooperative localization
- 传感器与微系统 2012年31卷第10期页码：41-44
- 作者机构：
  
  兰州理工大学电气工程与信息工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  甘肃省科技计划资助项目（1011NKCA071）
- DOI：10.13873/j.1000-97872012.10.034
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2012
- 稿件说明：
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[1]潘峥嵘,杨维满,朱翔,张宁.RFID和WSNs技术在机器人协同定位中的应用研究[J].传感器与微系统,2012,31(10):41-44.

PAN Zheng-rong, YANG Wei-man, ZHU Xiang, et al. Application research of RFID and WSNs technology in robotics cooperative localization[J]. 2012, 31(10): 41-44.
[1]潘峥嵘,杨维满,朱翔,张宁.RFID和WSNs技术在机器人协同定位中的应用研究[J].传感器与微系统,2012,31(10):41-44. DOI： 10.13873/j.1000-97872012.10.034.

PAN Zheng-rong, YANG Wei-man, ZHU Xiang, et al. Application research of RFID and WSNs technology in robotics cooperative localization[J]. 2012, 31(10): 41-44. DOI： 10.13873/j.1000-97872012.10.034.

摘要

针对常用定位技术难以满足移动机器人协同定位精度高、实时性强的要求

提出了射频识别（RFID）和无线传感器网络（WSNs）混合定位技术。采用有源RFID定位技术

参考身份标识ID对应的电子标签在未知环境中的位置坐标

利用接收到的信号强度结合改进的极大似然估计算法确定出单个机器人的位置坐标。基于WSNs技术

确定出父节点机器人与预协作子机器人之间的相对方向和距离信息。给出了机器人自身绝对位置和协作机器人之间相对定位的算法

并通过实际电路和程序设计进行了实验验证。结果表明:该方法有效

可取

可解决多机器人可协同定位的范围小

精度低

实时性差等问题。

Abstract

Radio frequency identification（RFID） positioning technology is used to determine a single robot location with the received signal strength in combination with improved maximum likelihood estimation algorithm

giving the multi-mobile robot a partnership for positioning algorithm based on wireless sensor networks（WSNs） technology with ID.The experiments show that this method is effective and desirable

which solves these problems including small range

low accuracy

poor real-time in cooperative localization of multiple robots.

关键词

Keywords

references

无线传感器网络中的定位模型 [J]. 朱剑,赵海,徐久强,李大舟. 软件学报 . 2011(07)

基于有源RFID的室内移动机器人定位系统 [J]. 王殿君,兰云峰,任福君,赵丽杰,姜永成. 清华大学学报(自然科学版) . 2010(05)

信号强度和运动向量结合的无线传感器网络移动节点定位 [J]. 李东岳,王英龙,魏诺,刘颖慧,于伟,郭强. 电子学报 . 2010(S1)

井下安全定位的RFID模块研究与设计 [J]. 白瑞林,杨文浩,刘洋. 控制工程 . 2010(01)

高精度无线传感器网络节点定位算法 [J]. 赵文辉,姜宇,刘大昕. 哈尔滨工程大学学报 . 2009(04)

基于全景视觉与里程计的移动机器人自定位方法研究 [J]. 王景川,陈卫东,曹其新. 机器人 . 2005(01)

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