水下机器人的单目视觉定位系统

徐筱龙; 徐国华; 陈俊

doi:10.13873/j.1000-97872010.07.044

Chinese

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水下机器人的单目视觉定位系统

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 水下机器人的单目视觉定位系统
- Mono-vision localization system of underwater robot
- 传感器与微系统 2010年29卷第7期页码：109-111+114
- 作者机构：
  
  华中科技大学船舶与海洋工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家“863”计划资助项目（2006AA09Z203）;国防科工委“十一五”基础研究计划资助项目（D2420060075）
- DOI：10.13873/j.1000-97872010.07.044
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2010
- 稿件说明：
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[1]徐筱龙,徐国华,陈俊.水下机器人的单目视觉定位系统[J].传感器与微系统,2010,29(07):109-111+114.

XU Xiao-long, XU Guo-hua, CHEN Jun. Mono-vision localization system of underwater robot[J]. 2010, 29(7): 109-111+114.
[1]徐筱龙,徐国华,陈俊.水下机器人的单目视觉定位系统[J].传感器与微系统,2010,29(07):109-111+114. DOI： 10.13873/j.1000-97872010.07.044.

XU Xiao-long, XU Guo-hua, CHEN Jun. Mono-vision localization system of underwater robot[J]. 2010, 29(7): 109-111+114. DOI： 10.13873/j.1000-97872010.07.044.

摘要

介绍了OutLand 1000型水下小型远程遥控机器人（ROV）所携带的视觉系统

并通过实验对水下摄像机进行了标定

获得了像机的内参数。不同于陆地机器人的简化摄像机模型

针对水下环境对像机模型的影响

建立了水下像机的非线性畸变模型

在此基础上

对陆地单目视觉定位算法做了改进

并完成了系列水下实验。实验结果表明:经改进后的视觉定位方法提高了水下定位精度。

Abstract

Vision system of OutLand 1000 ROV is introduced. Underwater camera is calibrated by experiment to obtain intrinsic parameters. Different from the simplified camera model adopted by robot on land

the nonlinear distortion model of camera are considered for the underwater environment. An improved algorithm is proposed based on the mono-vision localization algorithm on land

and a series of underwater experiments are performed. The experiment results show that the precision of underwater localization is improved.

关键词

Keywords

references

一种基于视觉的水下机器人动力定位方法 [J]. 汤士华,李硕,吴清潇,李一平,张奇峰. 海洋工程 . 2006(02)

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