单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析研究

王健; 孙志峻; 郭语; 黄卫清

doi:10.13873/j.1000-97872010.06.039

Chinese

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单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析研究
- Study on design and analysis of two-legged walking robot driven by single ultrasonic motor
- 传感器与微系统 2010年29卷第6期页码：11-14
- 作者机构：
  
  1. 南京航天航空大学机电学院
  2. 南京航天航空大学精密驱动研究所
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目（50675098,50735002）
- DOI：10.13873/j.1000-97872010.06.039
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2010
- 稿件说明：
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[1]王健,孙志峻,郭语,黄卫清.单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析研究[J].传感器与微系统,2010,29(06):11-14.

WANG Jian1, SUN Zhi-jun1, GUO Yu1, et al. Study on design and analysis of two-legged walking robot driven by single ultrasonic motor[J]. 2010, 29(6): 11-14.
[1]王健,孙志峻,郭语,黄卫清.单超声电机驱动两足行走机器人的设计分析研究[J].传感器与微系统,2010,29(06):11-14. DOI： 10.13873/j.1000-97872010.06.039.

WANG Jian1, SUN Zhi-jun1, GUO Yu1, et al. Study on design and analysis of two-legged walking robot driven by single ultrasonic motor[J]. 2010, 29(6): 11-14. DOI： 10.13873/j.1000-97872010.06.039.

摘要

鉴于超声电机低速大扭矩的优点

采用了单超声电机来驱动两足行走机器人

选用PRO/E对机构进行了结构设计

运用ADAMS对模型进行了仿真和运动学、动力学分析

对机器人的关键尺寸进行了优化设计。研究证明:该机构合理可行

为今后物理样机的制造提供了重要依据。

Abstract

In view of the advantage of ultrasonic motor low-speed and large torque

single ultrasonic motor is adopted to drive a two-legged walking robot.PRO/E is selected for the structural design.Model simulation and kinematic & dynamics analysis are carried out on the model by ADAMS

and key sizes of the robot are optimized.Research proves that this machine is reasonable and feasible

which provides an important basis for the manufacture of physical prototype in the future.

关键词

Keywords

references

超声电机驱动五指灵巧手的设计与仿真 [J]. 郭语,孙志峻,黄卫清. 机械科学与技术 . 2007(10)

面向21世纪的超声电机技术 [J]. 赵淳生. 中国工程科学 . 2002(02)

超声电机技术与应用[M]. 科学出版社 , 赵淳生, 2007

机器人技术基础[M]. 华中理工大学出版社 , 熊有伦主编, 1996

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