采摘机器人单摄像机测距系统设计与实验

孙学岩

doi:10.13873/j.1000-97872010.03.030

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采摘机器人单摄像机测距系统设计与实验

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 采摘机器人单摄像机测距系统设计与实验
- Design and experiment of distance measuring system with single camera for picking robot
- 传感器与微系统 2010年29卷第3期页码：80-81+88
- 作者机构：
  
  潍坊学院信息与控制工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  山东省自然基金资助项目（Y2008G32）
- DOI：10.13873/j.1000-97872010.03.030
  中图分类号： TP242.62
- 纸质出版：2010
- 稿件说明：
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[1]孙学岩.采摘机器人单摄像机测距系统设计与实验[J].传感器与微系统,2010,29(03):80-81+88.

SUN Xue-yan. Design and experiment of distance measuring system with single camera for picking robot[J]. 2010, 29(3): 80-81+88.
[1]孙学岩.采摘机器人单摄像机测距系统设计与实验[J].传感器与微系统,2010,29(03):80-81+88. DOI： 10.13873/j.1000-97872010.03.030.

SUN Xue-yan. Design and experiment of distance measuring system with single camera for picking robot[J]. 2010, 29(3): 80-81+88. DOI： 10.13873/j.1000-97872010.03.030.

摘要

提出了一种适用于采摘机器人的单摄像机果实目标测距方法。开发了基于PC机的开放式采摘机器人实验系统。采用自动阈值法对G-B灰度图像进行了分割。通过轮廓标记提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。根据测距原理

编写了基于Visual C++6.0的测试程序。实验结果表明:当测量距离为275～575 mm时

测量误差基本都在±18 mm之内。实际运行效果良好

能够满足果蔬采摘机器人的工作要求。

Abstract

A new method of distance measuring by single camera for picking robot is presented.Experimental system of open picking robot based on PC is developed.The automatic threshold is adopted to segment the G-B gray images of the target.The characteristics of fruit target such as outline

area

center of gravity

enclosing rectangle and the point to cut off

are extracted through outline tracing.Testing program is written based on Visual C++ 6.0 according to the distance-measuring theory.Experimental results show that measurement error is within ±18 mm when the measuring distance ranges from 275 mm to 575 mm.The system work stably and can meet working demand of the picking robot.

关键词

Keywords

references

果蔬采摘机器人研究进展与展望 [J]. 宋健,张铁中,徐丽明,汤修映. 农业机械学报 . 2006(05)

自然场景下成熟水果的计算机视觉识别 [J]. 蔡健荣,赵杰文. 农业机械学报 . 2005(02)

果蔬收获机器人研究综述 [J]. 汤修映,张铁中. 机器人 . 2005(01)

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