传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准

刘德铸; 郑翠娥; 张殿伦; 曹忠义

doi:10.13873/j.1000-97872009.11.013

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传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准
- Calibration of transducer’s installation error for acoustic Doppler velocity log
- 传感器与微系统 2009年28卷第11期页码：71-73
- 作者机构：
  
  哈尔滨工程大学水声工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家“863”计划资助项目（2006AA09Z218）
- DOI：10.13873/j.1000-97872009.11.013
  中图分类号： TB565
- 纸质出版：2009
- 稿件说明：
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[1]刘德铸,郑翠娥,张殿伦,曹忠义.传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准[J].传感器与微系统,2009,28(11):71-73.

LIU De-zhu, ZHENG Cui-e, ZHANG Dian-lun, et al. Calibration of transducer’s installation error for acoustic Doppler velocity log[J]. 2009, 28(11): 71-73.
[1]刘德铸,郑翠娥,张殿伦,曹忠义.传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准[J].传感器与微系统,2009,28(11):71-73. DOI： 10.13873/j.1000-97872009.11.013.

LIU De-zhu, ZHENG Cui-e, ZHANG Dian-lun, et al. Calibration of transducer’s installation error for acoustic Doppler velocity log[J]. 2009, 28(11): 71-73. DOI： 10.13873/j.1000-97872009.11.013.

摘要

为了利用声学多普勒计程仪（DVL）进行载体的航迹推算

DVL传感器的安装偏角误差不可忽视

必须进行校准。此误差是在载体上安装DVL声学传感器时引起的。不进行机械修正

而是借助安装在载体上的高精度全球定位系统（GPS）与姿态仪的信息

应用最小二乘法对此误差进行了在微小型系统中的校准。理论分析与试验结果说明了DVL经校准后航迹推算性能的提高

从而证明该校准方法的有效性。

Abstract

Transducer’s installation error is not negligible and has to be calibrated to realize carrier’s dead-reckoning navigation for acoustic Doppler velocity log（DVL）.This installation error is caused from the differences of the direction between acoustic transducer and carrier.With the aid of information from an external high precision GPS and attitude sensor

this installation error can be calibrated by the least square method for this microsystems.Theoretical analysis and experimental results show that this method can correct installation error effectively

and testify improvement in performance.

关键词

Keywords

references

提高多普勒计程仪性能的矩阵算法 [J]. 向大威,邹洪,景永刚. 声学技术 . 2007(04)

海洋声学技术和信息处理 [J]. 朱维庆. 世界科技研究与发展 . 2000(04)

计算机图形学[M]. 电子工业出版社 , (美)DonaldHearn,（美）M.PaulineBaker著, 2005

统计信号处理基础[M]. 电子工业出版社 , (美)StevenM.Kay著, 2003

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