基于CMAC的无人机紧密编队飞行控制研究

刘成功; 杨忠; 樊琼剑

doi:10.13873/j.1000-97872009.07.027

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基于CMAC的无人机紧密编队飞行控制研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于CMAC的无人机紧密编队飞行控制研究
- Research on multi-UAVs close formation flight control based on CMAC
- 传感器与微系统 2009年28卷第7期页码：37-40+43
- 作者机构：
  
  1. 南京航空航天大学自动化学院
  2. 空军航空大学航空控制工程系
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目（60674100）
- DOI：10.13873/j.1000-97872009.07.027
  中图分类号： TP273
- 纸质出版：2009
- 稿件说明：
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[1]刘成功,杨忠,樊琼剑.基于CMAC的无人机紧密编队飞行控制研究[J].传感器与微系统,2009,28(07):37-40+43.

LIU Cheng-gong1, YANG Zhong1, FAN Qiong-jian1. Research on multi-UAVs close formation flight control based on CMAC[J]. 2009, 28(7): 37-40+43.
[1]刘成功,杨忠,樊琼剑.基于CMAC的无人机紧密编队飞行控制研究[J].传感器与微系统,2009,28(07):37-40+43. DOI： 10.13873/j.1000-97872009.07.027.

LIU Cheng-gong1, YANG Zhong1, FAN Qiong-jian1. Research on multi-UAVs close formation flight control based on CMAC[J]. 2009, 28(7): 37-40+43. DOI： 10.13873/j.1000-97872009.07.027.

摘要

针对多无人机紧密编队飞行控制系统

提出一种基于小脑模型神经网络的编队飞行队形保持控制器。该控制器以飞行控制系统横向、纵向及垂直方向通道的动态误差作为小脑模型关节控制器（CMAC）的激励信号

并与常规的PID控制器相结合构成系统的复合控制。仿真结果表明:该控制器能够控制无人机编队

在定常运动和机动过程中都可以保持期望队形

且这种控制方法具有超调量较小

鲁棒性强

响应速度快

抗干扰能力强等优点。

Abstract

A formation keeping controller based on CMAC is presented for multi-UAVs close formation flight control system.The controller combines the CMAC with PID controller and takes the dynamic errors from lateral

longitudinal and vertical channels as input signals to the CMAC neural network.Simulation results show that under both constant speed situations and maneuvering situations

the UAV formation with the designed controller converges to its desired formation and is of small overshoot

high robustness

fast response and strong anti-jamming capability.

关键词

Keywords

references

无人机编队飞行技术的研究现状与展望 [J]. 李文皓,张珩. 飞行力学 . 2007(01)

一种自适应CMAC在交流励磁水轮发电系统中仿真研究 [J]. 李辉. 控制与决策 . 2005(07)

无人机编队飞行问题初探 [J]. 朱战霞,袁建平. 飞行力学 . 2003(02)

一种基于CMAC的自学习控制器 [J]. 蒋志明,林廷圻,黄先祥. 自动化学报 . 2000(04)

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