室内移动机器人的快速CCD视觉传感处理系统研究

李盛辉; 沈捷; 张兴华

doi:10.13873/j.1000-97872009.04.034

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室内移动机器人的快速CCD视觉传感处理系统研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 室内移动机器人的快速CCD视觉传感处理系统研究
- Research on fast CCD vision sensor processing system for indoor mobile robot
- 传感器与微系统 2009年28卷第4期页码：15-17+20
- 作者机构：
  
  南京工业大学自动化学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  江苏省自然科学基金资助项目（06KJB510040）
- DOI：10.13873/j.1000-97872009.04.034
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2009
- 稿件说明：
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[1]李盛辉,沈捷,张兴华.室内移动机器人的快速CCD视觉传感处理系统研究[J].传感器与微系统,2009,28(04):15-17+20.

LI Sheng-hui, SHEN Jie, ZHANG Xing-hua. Research on fast CCD vision sensor processing system for indoor mobile robot[J]. 2009, 28(4): 15-17+20.
[1]李盛辉,沈捷,张兴华.室内移动机器人的快速CCD视觉传感处理系统研究[J].传感器与微系统,2009,28(04):15-17+20. DOI： 10.13873/j.1000-97872009.04.034.

LI Sheng-hui, SHEN Jie, ZHANG Xing-hua. Research on fast CCD vision sensor processing system for indoor mobile robot[J]. 2009, 28(4): 15-17+20. DOI： 10.13873/j.1000-97872009.04.034.

摘要

针对传统方法直接对CCD采集的图像进行后续信号处理在实时性上的不足

特别是在高像素CCD构成的视觉系统中这种不足尤为突出。提出了一种快速CCD视觉传感处理方法

该方法包括动态灰度处理、Sobel后置优化、边缘跟踪Hough变化和传感器快速标定

能有效降低算法复杂性

提高整个视觉传感系统的实时性。在自行设计的ARM9（S3C2410）CCD传感的移动机器人平台上运行

实验证明具有较好的实时性。

Abstract

To solve the real-time disadvantage of the traditional CCD processing method

especially on the vision system made of high pixel CCD.The fast CCD vision sensor processing method is presented.This method is made of dynamic grayscale processor

Sobel optimal postposition

edge-tracing Hough transform and fast sensor demarcating.It can effectively reduce the complexity of algorithm and increase the real time of vision sensor system.This algorithm is ran on the independently designed robot based on ARM9（S3C2410）and CCD sensor

the experiment result proves that this algorithm has good real time.

关键词

Keywords

references

用三线法标定车载摄像机的外部参数 [J]. 李青,郑南宁,张雪涛. 光电工程 . 2004(08)

数字图像处理[M]. 电子工业出版社 , (美)RafaelC.Gonzalez,（美）RichardE.Woods,（美）StevenL.Eddins著, 2005

A new approach to edge detection [J] . Z.J. Hou,G.W. Wei. Pattern Recognition . 2002 (7)

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