基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

刘业超; 倪风雷; 姜力; 刘宏

doi:10.13873/j.1000-97872008.11.039

Chinese

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基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略

前沿技术 | 更新时间：2025-09-11

- 基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略
- Control strategy for robot with flexible joints based on joint torque
- 传感器与微系统 2008年27卷第11期页码：117-120
- 作者机构：
  
  1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
  2. 德国宇航中心
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家“863”计划资助项目（2002AA423220）
- DOI：10.13873/j.1000-97872008.11.039
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2008
- 稿件说明：
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[1]刘业超,倪风雷,姜力,刘宏.基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略[J].传感器与微系统,2008,27(11):117-120.

LIU Ye-chao1, NI Feng-lei1, JIANG Li1, et al. Control strategy for robot with flexible joints based on joint torque[J]. 2008, 27(11): 117-120.
[1]刘业超,倪风雷,姜力,刘宏.基于关节力矩的柔性关节机器人的控制策略[J].传感器与微系统,2008,27(11):117-120. DOI： 10.13873/j.1000-97872008.11.039.

LIU Ye-chao1, NI Feng-lei1, JIANG Li1, et al. Control strategy for robot with flexible joints based on joint torque[J]. 2008, 27(11): 117-120. DOI： 10.13873/j.1000-97872008.11.039.

摘要

由于关节柔性降低了系统的带宽并影响系统的鲁棒稳定性

因此

采用基于关节力矩负反馈的控制策略。通过减小电机端有效惯量的方法可以大大提高系统带宽并增强鲁棒稳定性;在机器人的控制上

采用一种基于全状态反馈的复合控制结构

证明了系统的稳定性

并在现有的机械臂上实现了位置和阻抗控制实验

验证了该控制策略的有效性和可行性。

Abstract

The system’s bandwidth and stability are badly effected owing to the joint flexibility

so a strategy based on joint torque negative feedback is adopted for the robot control

which actually improves the system’s bandwidth and stability by decreasing the motor’s effective inertia.A composite control structure based on full state feedback is developed and the system’s stability is proved.Experiments for position and impedance control are made in our robot arm

which verifies the validity and feasibility of the proposed strategy.

关键词

Keywords

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