一种微小型无人飞行器系统的建模与仿真

任小璐; 伊国兴; 王常虹

doi:10.13873/j.1000-97872008.10.003

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一种微小型无人飞行器系统的建模与仿真

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 一种微小型无人飞行器系统的建模与仿真
- Modeling and simulation of micro unmanned aerial vehicle
- 传感器与微系统 2008年27卷第10期页码：36-38
- 作者机构：
  
  哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/j.1000-97872008.10.003
  中图分类号： V279
- 纸质出版：2008
- 稿件说明：
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[1]任小璐,伊国兴,王常虹.一种微小型无人飞行器系统的建模与仿真[J].传感器与微系统,2008,27(10):36-38.

REN Xiao-lu, YI Guo-xing, WANG Chang-hong. Modeling and simulation of micro unmanned aerial vehicle[J]. 2008, 27(10): 36-38.
[1]任小璐,伊国兴,王常虹.一种微小型无人飞行器系统的建模与仿真[J].传感器与微系统,2008,27(10):36-38. DOI： 10.13873/j.1000-97872008.10.003.

REN Xiao-lu, YI Guo-xing, WANG Chang-hong. Modeling and simulation of micro unmanned aerial vehicle[J]. 2008, 27(10): 36-38. DOI： 10.13873/j.1000-97872008.10.003.

摘要

建立了微小型无人飞行器的数学模型

并利用小扰动原理对此非线性强耦合系统进行了线性化处理

由于传统的PID控制是建立在线性化模型的基础上的

无人机的飞行有各种不确定性

这便需要一种鲁棒性强的控制算法。采用了H2/Hinf控制算法

得到了较好的仿真结果

验证了这种算法在无人机中应用的优越性。

Abstract

The mathematical model of ducted fan UAV is established based on the exact analysis of dynamic characteristic.As the serious coupling and nonlinear of this model

it is simplified by the theory of small perturbation.The traditional PID control depends on the linear of the model

meanwhile the vehicle has many uncertainty factors.A strategy with better robust is put forward.H2/Hinf strategy is introduced into the control of the ducted fan UAV

and its advantage is proved by the simulation results.

关键词

Keywords

references

无人机作战运用及发展趋势研究 [J]. 李静,王国恩,张玉册. 舰船电子对抗 . 2005(04)

基于LMI的鲁棒H 2 /H ∞ 控制在飞行控制中的应用 [J]. 王鹏,李中健,安锦文. 弹箭与制导学报 . 2003(S4)

鲁棒控制在某型直升机飞控系统设计中的应用 [D]. 谢蓉. 西北工业大学 2007

航空飞行器飞行动力学[M]. 北京航空航天大学出版社 , 方振平,陈万春,张曙光编著, 2005

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