两轮自平衡机器人控制系统的设计

陈伟; 延文杰; 周超英; 杜志江

doi:10.13873/j.1000-97872008.04.039

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两轮自平衡机器人控制系统的设计

前沿技术 | 更新时间：2025-09-11

- 两轮自平衡机器人控制系统的设计
- Control system design of two wheels self-balance robot
- 传感器与微系统 2008年第4期页码：117-120
- 作者机构：
  
  1. 深圳职业技术学院自动化系
  2. 哈尔滨工业大学机械与控制学部
  3. 哈尔滨工业大学机电学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目（60505016）
- DOI：10.13873/j.1000-97872008.04.039
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2008
- 稿件说明：
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[1]陈伟,延文杰,周超英,杜志江.两轮自平衡机器人控制系统的设计[J].传感器与微系统,2008(04):117-120.

CHEN Wei1, YAN Wen-jie2, ZHOU Chao-ying2, et al. Control system design of two wheels self-balance robot[J]. 2008, (4): 117-120.
[1]陈伟,延文杰,周超英,杜志江.两轮自平衡机器人控制系统的设计[J].传感器与微系统,2008(04):117-120. DOI： 10.13873/j.1000-97872008.04.039.

CHEN Wei1, YAN Wen-jie2, ZHOU Chao-ying2, et al. Control system design of two wheels self-balance robot[J]. 2008, (4): 117-120. DOI： 10.13873/j.1000-97872008.04.039.

摘要

针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型

应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器

提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果

利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机

并利用上位机实时控制机器人的运动状态

提高了控制精度、可靠度和集成度

得到了很好的控制效果。

Abstract

Aimed at two wheels self-balance robot Opyanbot

the mechanical model is set up.The controller is designed by using the optimal control method and two wheels differentiated method.A new method including balance control and movement control is introduced.In order to improve the effect of control system

IPM100 intelligent servo drive based on DSP separately is used to control two wheels and upper computer is adopted to real-time control the robot.The facility improves the precision

reliability and the integration of the control system

and is proved to be efficient.

关键词

Keywords

references

自平衡控制系统的建模与仿真 [J]. 屠运武,徐俊艳,张培仁,张志坚. 系统仿真学报 . 2004(04)

两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现 [J]. 黄永志,陈卫东. 机器人 . 2004(01)

两轮自平衡机器人控制算法的研究 [D]. 袁泽睿. 哈尔滨工业大学 2006

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