微小型双足爬壁机器人足部传感系统设计

肖曙; 李满天; 李荣熙; 孙立宁

doi:10.13873/j.1000-97872007.12.039

Chinese

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微小型双足爬壁机器人足部传感系统设计

前沿技术 | 更新时间：2025-09-11

- 微小型双足爬壁机器人足部传感系统设计
- Sensing system on foot in micro biped climbing robot
- 传感器与微系统 2007年第12期页码：117-120
- 作者机构：
  
  1. 哈尔滨工业大学机器人研究所
  2. 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家“863”计划资助项目（2005AA420230）;黑龙江省重点攻关计划资助项目（GB04A502）
- DOI：10.13873/j.1000-97872007.12.039
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2007
- 稿件说明：
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[1]肖曙,李满天,李荣熙,孙立宁.微小型双足爬壁机器人足部传感系统设计[J].传感器与微系统,2007(12):117-120.

XIAO Shu, LI Man-tian, LI Rong-xi, et al. Sensing system on foot in micro biped climbing robot[J]. 2007, (12): 117-120.
[1]肖曙,李满天,李荣熙,孙立宁.微小型双足爬壁机器人足部传感系统设计[J].传感器与微系统,2007(12):117-120. DOI： 10.13873/j.1000-97872007.12.039.

XIAO Shu, LI Man-tian, LI Rong-xi, et al. Sensing system on foot in micro biped climbing robot[J]. 2007, (12): 117-120. DOI： 10.13873/j.1000-97872007.12.039.

摘要

吸盘的可靠吸附是爬壁机器人运动的基础

设计了机器人足部传感系统

用ADuC842单片机控制和采集了红外传感器阵列、光纤曲率传感器、气压传感器、加速度传感器的信息

经过处理后

通过UART发给机器人主控DSP

最终实现了吸盘的自适应对准和可靠吸附

并获取了机器人所吸附平面的倾斜度信息。

Abstract

Cupule firmly adsorbed is the foundation in the movement of the climbing robot.The sensing system on foot in micro biped climbing robot is designed

ADuC842 is used to control and gather information from infrared sensor array

curvature fiber-optic sensor

air pressure sensor

accelerometer

and transmit the information to the main controller DSP via UART after processing.Finally self-adaptive adjusting and firmly adsorbing of the cupule are realized

and gradient of the adsorb plane is obtained.

关键词

Keywords

references

新型智能结构中埋入式曲率光纤传感器的研究 [J]. 刘仁强,付宜利,刘品宽,王树国. 压电与声光 . 2003(04)

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