一种微小型蠕动机器人的步态分析

王頔

doi:10.13873/j.1000-97872007.07.013

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

一种微小型蠕动机器人的步态分析

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 一种微小型蠕动机器人的步态分析
- Walking stance analysis of micro creeping robot
- 传感器与微系统 2007年第7期页码：61-63+66
- 作者机构：
  
  黑龙江大学电子工程学院,黑龙江,哈尔滨,150080
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/j.1000-97872007.07.013
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2007
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]王頔.一种微小型蠕动机器人的步态分析[J].传感器与微系统,2007(07):61-63+66.

WANG Di. Walking stance analysis of micro creeping robot[J]. 2007, (7): 61-63+66.
[1]王頔.一种微小型蠕动机器人的步态分析[J].传感器与微系统,2007(07):61-63+66. DOI： 10.13873/j.1000-97872007.07.013.

WANG Di. Walking stance analysis of micro creeping robot[J]. 2007, (7): 61-63+66. DOI： 10.13873/j.1000-97872007.07.013.

摘要

介绍了一种形状记忆合金（SMA）驱动的微型蠕动机器人的结构和工作原理

并对蠕动机器人的直线运动原理和转弯运动原理分别进行了详细的分析和论述。此外

还通过详细的实验对蠕动机器人步距与SMA驱动器电流的关系、蠕动机器人转弯角度与SMA驱动器电流的关系

以及蠕动机器人响应速度与SMA驱动器电流的关系进行了分析

并确定了SMA驱动器的加热电流。

Abstract

The basic principle and structure of the extension machine for micro creeping robot driven by shape memory alloy（SMA）are introduced.The linear movement principle and the turning principle of the creeping robot are analysed and discussed respectively.Furthermore

The relationships between the step distance of the creeping robot and the currents of SMA actuators

the turn angle of the creeping robot and the currents of the SMA actuators

the response time of the creeping robot and currents of the SMA actuators are analyzed and tested detailedly.Based on the experimental results

the current of the SMA actuators is obtained.

关键词

Keywords

references

一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制 [J]. 王嵩,曹志奎. 传动技术 . 2005(01)

用于肠道检查的微小型蠕动机器人 [J]. 左建勇,颜国正. 上海交通大学学报 . 2004(08)

一种刚/弹耦合的微型蠕动机器人[J]. 于会涛,马培荪,曹冲振,何冬青. 高技术通讯. 2006 (01)

Analysis of Creeping Locomotion of a Snake-like Robot on a Slope [J] . Shugen Ma,Naoki Tadokoro. Autonomous Robots . 2006 (1)

浏览量

205

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

一种基于SMA的摆动式驱动器驱动原理及实验

形状记忆合金复合结构无线应变监测的新方法