机器人触须传感器动态工作机理的研究

谷安; 谢清华

doi:10.13873/j.1000-97872007.05.021

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

机器人触须传感器动态工作机理的研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 机器人触须传感器动态工作机理的研究
- Research on dynamic working principle of robot whisker sensors
- 传感器与微系统 2007年第5期页码：52-53+56
- 作者机构：
  
  1. 南京航空航天大学机电学院
  2. 南京航空航天大学机电学院,江苏,南京,210016
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.13873/j.1000-97872007.05.021
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2007
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]谷安,谢清华.机器人触须传感器动态工作机理的研究[J].传感器与微系统,2007(05):52-53+56.

GU An, XIE Qing-hua. Research on dynamic working principle of robot whisker sensors[J]. 2007, (5): 52-53+56.
[1]谷安,谢清华.机器人触须传感器动态工作机理的研究[J].传感器与微系统,2007(05):52-53+56. DOI： 10.13873/j.1000-97872007.05.021.

GU An, XIE Qing-hua. Research on dynamic working principle of robot whisker sensors[J]. 2007, (5): 52-53+56. DOI： 10.13873/j.1000-97872007.05.021.

摘要

提出一种测量机器人触须与被测物体接触位置的新方法。在弹性触须的顶端加上适当的重物

增加触须的摆动惯性。当触须与物体发生接触后

触须停止摆动

触须的运动状态在与物体接触、非接触状态之间返复变化。信号采集系统以图形方式实时输出触须的振动波形

通过测量触须的振动频率

即可得出触须与物体的接触位置。

Abstract

A novel method to detect the contact point between the robot whisker and an measured object is suggested.By adding a proper mass at the top end of the whisker

the inertia of the whisker is enhanced.At the moment the whisker hits an object

it send the stop signal to the actuator.The motion phase of whisker will switch from contact to non-contact and vice verse.The signal acquisition system outputs the oscillation waveform at real-time in graphic formula method

by measuring the frequency of the whisker

the contact point between the robot whisker and an object can be decided.

关键词

Keywords

references

机器人触须传感器的设计 [J]. 谷安,谢清华. 传感器与微系统 . 2006(06)

浏览量

108

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

电容式仿生触须传感器的设计与试验

一种感应式仿生触须传感器