指端力传感器是水下灵巧手实现复杂作业的关键

开展了基于圆筒结构的指端力传感器研究。由于指端力传感器的结构特点

采用通常六维力静态标定方法较困难

且精度无法保证。因此

提出基于径向基函数(RBF)神经网络的静态标定方法

对标定装置、标定过程设计进行了研究。以研制的指端力传感器为对象进行了静态标定试验。结果表明:使用基于RBF神经网络的静态标定方法有效地保证了传感器测试精度

可满足目前水下灵巧手研究要求。结果证明了该方法的可行性和有效性。