给出了一种小型飞行器高度定位的数据融合方法。根据飞行器运动方程

推导出了高度和飞行状态之间的关系

并由所得的飞行状态

利用Kalman滤波方法得到高度估计。根据实测值、最优估计值和GPS高度测量值进行数据融合

进一步对高度传感器定位误差进行修正。仿真和数据回放结果表明使用此方法可以得到飞行器更准确的定位。