介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点

并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性

为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰

具有结构灵巧、工艺性好等优点

可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力与力矩传感器的场合。