一种安装在机器人手指上的多元超声测距阵列已研制成功。这个测距系统由凹面的压电聚合物超声传感器构成

按三维“凹形”分布排列。这样分布减少了传感器的辐射

增加了从手指底部到尖部的工作频率。每一个起伏的单元都与计算控制的扫描和放大单元相连

起着发射器相接收器的作用。文中讨论了超声传感器阵列的一般特性

还提到了利用三角测量法探测和确定任意放置的物体表面的方位

以及利用超声传感探测三维物体的存在和确定它们形状的有关问题。