基于ROS的服务机器人智能导航系统研究与仿真

崔靓; 朱学军

doi:10.13873/j.1000-9787(2020)02-0022-04

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基于ROS的服务机器人智能导航系统研究与仿真

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于ROS的服务机器人智能导航系统研究与仿真
- Research and simulation of service robot intelligent navigation system based on ROS
- 传感器与微系统 2020年第2期页码：22-25
- 作者机构：
  
  宁夏大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金资助项目(51765056)
- DOI：10.13873/j.1000-9787(2020)02-0022-04
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2020
- 稿件说明：
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崔靓, 朱学军. 基于ROS的服务机器人智能导航系统研究与仿真[J]. 传感器与微系统, 2020,(2):22-25.

CUI Liang, ZHU Xuejun. Research and simulation of service robot intelligent navigation system based on ROS[J]. 2020, (2): 22-25.
崔靓, 朱学军. 基于ROS的服务机器人智能导航系统研究与仿真[J]. 传感器与微系统, 2020,(2):22-25. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2020)02-0022-04.

CUI Liang, ZHU Xuejun. Research and simulation of service robot intelligent navigation system based on ROS[J]. 2020, (2): 22-25. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2020)02-0022-04.

摘要

针对服务机器人的智能导航技术问题

以机器人操作系统（ROS）为开发平台

以A

为全局路径规划算法

动态窗口算法（DWA）为局部路径规划算法

应用ROS中的三维物理仿真软件Gazebo

结合Turtlebot 3机器人

对智能导航算法进行仿真验证。验证结果表明:在模拟3D环境下采用该算法规划导航

机器人能准确构建地图

实时避障

呈现良好的仿真效果。

Abstract

Aiming at intelligent navigation technology of service robots

the robot operating system（ ROS） is used as the development platform

is used as the global path planning algorithm

dynamic window algorithm（ DWA）is the local path planning algorithm

the 3 D physical simulation software Gazebo in ROS is applied

and combined with Turtlebot 3 robot

the intelligent navigation algorithm is simulated and verified. The verification results show that the algorithm can be used to plan the navigation in the simulated 3 D environment

and the robot can accurately construct the map

avoid obstacles in real time

and present a good simulation effect.

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