基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究

古世甫; 金滔; 范佩佩; 任磊; 李亦宁

doi:10.13873/j.1000-9787(2019)12-0050-04

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基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究

研究与探讨 | 更新时间：2025-09-11

- 基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究
- Research on deviation rectification control of automated guided vehicle based on improved fuzzy PID
- 传感器与微系统 2019年第12期页码：50-53
- 作者机构：
  
  西华大学信号与信息处理重点实验室
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家教育部“春晖计划”科研项目(Z2017076);四川省高校科研创新团队项目(18TD0024)
- DOI：10.13873/j.1000-9787(2019)12-0050-04
  中图分类号： TP273
- 纸质出版：2019
- 稿件说明：
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古世甫, 金滔, 范佩佩, 等. 基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究[J]. 传感器与微系统, 2019,(12):50-53.

GU Shifu, JIN Tao, FAN Peiei, et al. Research on deviation rectification control of automated guided vehicle based on improved fuzzy PID[J]. 2019, (12): 50-53.
古世甫, 金滔, 范佩佩, 等. 基于改进模糊PID的自动导引车纠偏控制研究[J]. 传感器与微系统, 2019,(12):50-53. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2019)12-0050-04.

GU Shifu, JIN Tao, FAN Peiei, et al. Research on deviation rectification control of automated guided vehicle based on improved fuzzy PID[J]. 2019, (12): 50-53. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2019)12-0050-04.

摘要

针对传统模糊比例—积分—微分(PID)控制器对自动导引车(AGV)路径跟踪精度低的问题

提出一种基于比例调整和积分分离的模糊PID纠偏控制方法。首先分析并建立AGV的运动学模型;其次设计模糊PID控制器的输入输出隶属度函数及模糊控制规则;最后对模糊控制器输出的比例项和积分项以偏差的大小为依据分别进行比例调整和积分分离。仿真实验表明:积分分离可以有效降低系统超调量

比例调整加快系统的响应速度

本文设计的纠偏控制器具有快速性和稳定性等优点。

Abstract

Aiming at the low precision of the traditional fuzzy PID controller for AGV path tracking

a fuzzy PID method of deviation rectification control based on proportional adjustment and integral separation is proposed.Firstly

the kinematics model for AGV is analyzed and established. Secondly

input and output membership function and fuzzy control rules of the fuzzy PID controller is designed. Finally

the proportion term and integral term of fuzzy controller output make the proportion adjustment and integral separation operation based on the magnitude of the deviation. Simulation experiments show that the integral separation can effectively reduce the system overshoot and the proportional adjustment can accelerate the response speed of the system. The designed deviation rectification controller has the advantages of rapidity and stability.

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