用于相贯线焊缝检测机器人的图像处理算法

刘曦; 徐光锋; 费跃农

doi:10.13873/j.1000-9787(2017)07-0146-04

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用于相贯线焊缝检测机器人的图像处理算法

计算与测试 | 更新时间：2025-09-11

- 用于相贯线焊缝检测机器人的图像处理算法
- Image processing algorithm for intersecting line weld inspection robot
- 传感器与微系统 2017年36卷第7期页码：146-149+153
- 作者机构：
  
  1. 深圳大学机电与控制工程学院
  2. 深圳市神视检验有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  深圳市技术创新计划资助项目（20150327135346）
- DOI：10.13873/j.1000-9787(2017)07-0146-04
  中图分类号： TP242;TP391.41
- 纸质出版：2017
- 稿件说明：
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[1]刘曦,徐光锋,费跃农.用于相贯线焊缝检测机器人的图像处理算法[J].传感器与微系统,2017,36(07):146-149+153.

LIU Xi, XU Guang-feng, FEI Yue-nong. Image processing algorithm for intersecting line weld inspection robot[J]. 2017, 36(7): 146-149+153.
[1]刘曦,徐光锋,费跃农.用于相贯线焊缝检测机器人的图像处理算法[J].传感器与微系统,2017,36(07):146-149+153. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2017)07-0146-04.

LIU Xi, XU Guang-feng, FEI Yue-nong. Image processing algorithm for intersecting line weld inspection robot[J]. 2017, 36(7): 146-149+153. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2017)07-0146-04.

摘要

针对管道相贯线焊缝难以检测的问题

提出了一种用于管道相贯线焊缝自动检测机器人轨道识别和定位的图像处理算法。在颜色空间转换和彩色边缘检测基础上

引入图像金字塔方法的Hough变换直线检测算法

快速识别磁性色码条并实现机器人自身姿态和运动轨迹的实时控制

将多阈值处理引入区域生长算法分割人工标识点

对人工标识点进行计数从而实现定位。实验结果验证了提出的图像处理算法的有效性。

Abstract

An image processing algorithm for automatic detecting robot of intersecting line weld to identify pathway and localization is proposed

aiming at problem that the intersecting line weld is difficult to be detected.On the basis of color space conversion and color edge detection

an image pyramids method is introduced to the Hough transform line detection algorithm

to identify the magnetic color-coded strips quickly and achieve real-time control of the attitude and motion trajectory of the robot; a multi-threshold calculation is applied to the region growing algorithm to segment the artificial mark points

and the artificial mark points are counted so as to realize localization. The effectiveness of the proposed image processing algorithm is verified through experimental results.

关键词

Keywords

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