四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现

姜香菊; 曾幼涵; 刘二林

doi:10.13873/j.1000-9787(2017)07-0079-04

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四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现

设计与制造 | 更新时间：2025-09-11

- 四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现
- Design and realization of quad-rotor airplane attitude detection method
- 传感器与微系统 2017年36卷第7期页码：79-82
- 作者机构：
  
  1. 兰州交通大学自动化与电气工程学院
  2. 兰州交通大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  甘肃省高等学校科研项目（2014A-041）;校青年基金资助项目（2014034）
- DOI：10.13873/j.1000-9787(2017)07-0079-04
  中图分类号： TP212;V249.1
- 纸质出版：2017
- 稿件说明：
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[1]姜香菊,曾幼涵,刘二林.四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现[J].传感器与微系统,2017,36(07):79-82.

JIANG Xiang-ju, ZENG You-han, LIU Er-lin. Design and realization of quad-rotor airplane attitude detection method[J]. 2017, 36(7): 79-82.
[1]姜香菊,曾幼涵,刘二林.四旋翼飞机姿态检测方法设计与实现[J].传感器与微系统,2017,36(07):79-82. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2017)07-0079-04.

JIANG Xiang-ju, ZENG You-han, LIU Er-lin. Design and realization of quad-rotor airplane attitude detection method[J]. 2017, 36(7): 79-82. DOI： 10.13873/j.1000-9787(2017)07-0079-04.

摘要

为了解决四旋翼飞机的姿态检测问题

设计了基于MPU6050和HCM5883L的九轴传感器

并提出了基于正弦算法的四旋翼飞机姿态角计算方法

该方法不需要判断即可由检测值直接获取角度大小及正负

较方向余弦算法具有更好的实用性。针对陀螺仪和加速度计的优缺点

设计了互补数据融合算法。仿真及实践均证明了检测方案的有效性。

Abstract

In order to solve the problem of quad-rotor airplane attitude detection

a nine-axis sensor are designed based on MPU6050 and HCM5883 L. An aircraft body attitude angle calculation method which is based on sine algorithm are proposed. The calculation method based on sine is better than based on cosine. It can gain angle and positive or negative. According to advantages and disadvantages of gyroscope and accelerometer

a complementary data fusion algorithm is designed. The validity of the scheme is proved by the simulation and practice.

关键词

Keywords

references

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